半刚性桥梁护栏是一种连续的梁柱式桥梁护栏结构，依靠桥梁护栏的弯曲变形和张拉力来抵抗汽车的碰撞，具有一定的刚性和柔性。梁柱式桥梁护栏按不同的结构可分为两波护栏、三波桥梁护栏、管梁桥梁护栏、箱梁桥梁护栏等数种。从国内外实际应用的情况看，波形梁桥梁护栏以其吸能性好、外形美观、视线诱导性强、环境协调性好等众多优点应用最广，它是一种以波纹状钢桥梁护栏梁板相互拼接并由立柱支撑而组成的连续结构，它利用土基、立往、波形梁的变形来逐步吸收碰撞能量，并迫使失控汽车改变方向，其中立柱有工字型柱和圆型柱两种。波形梁桥梁护栏普遍用于路侧，当作为中央分隔带桥梁护栏使用时可采用两种型式，即分设型桥梁护栏和组合型桥梁护栏。对于汽车越出路(桥)外，有可能造成严重后果的路段，还可以选择加强型波形梁桥梁护栏。
在波形梁桥梁护栏的设计中，桥梁护栏高度的确定是关键因素。合理的高度应使失控汽车与桥梁护栏碰撞时能作用于汽车的有效部位，既不使汽车越出桥梁护栏，又不致使汽车钻人桥梁护栏的下面，还应通过桥梁护栏的整体作用迫使失控汽车逐步转向，恢复到正常的行驶方向。目前，护栏设计规范中规定了桥梁护栏的安装高度，即连接螺栓中心至地面的距离:两波桥梁护栏为 600mm，三波桥梁护栏为720mm，有路缘石时则相应加高。但大量的工程实践表明，路缘石对桥梁护栏的碰撞安全性具有很多不利的影响，因此人们早就建议取消路缘石，以确保交通安全。